作者：杨帅,迟瑞娟,赵晓鹏 单位：洛阳拖拉机研究所;中国农业机械学会拖拉机分会 出版：《拖拉机与农用运输车》2008年第03期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFTLJY2008030410 DOC编号：DOCTLJY2008030419 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 以飞思卡尔公司的16位微控制器MC9S12DG128作为核心控制单元，设计了智能循线汽车控制系统的软硬件，主要包括传感器选型及信号采集处理、电机和舵机的控制等部分。采用12对红外光电传感器作为信息采集模块，安装在小车前部，检测白色跑道上的黑色引导线。根据12对红外光电传感器相对黑线的位置，通过所设计的电路和程序对传感器信号进行采集处理，从而获取车模相对赛道的偏移量、方向、速度等信息。通过编写控制程序，产生PWM脉冲信号，对模型车转向舵机以及驱动电机进行控制，最后完成了智能车工程制作及调试，并实现车模能够沿着赛道高速稳定地行驶。

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