作者:陆敏智,李开明 单位:南京理工大学 出版:《南京理工大学学报》2008年第02期 页数:5页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFNJLG2008020050 DOC编号:DOCNJLG2008020059 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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  • 为了实时给出6-THHT并联机器人的末端执行器的精确位姿,该文对一种能覆盖并联机构全工作空间的附加中心轴测量装置的多传感器检测技术进行了系统研究。利用D-H矩阵建立测量模型并设计了求解算法,结合实验获得的测量机的6个运动链参数,计算出某一时刻末端执行器的实际位姿状态。该检测装置已成功应用于并联机构结构参数的标定,以其作为控制系统的反馈环节,可为并联机器人的大闭环控制提供依据。

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