作者：邓国勇,田联房,陈艺,白波 单位：上海交通大学 出版：《医用生物力学》2008年第06期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFYISX2008060090 DOC编号：DOCYISX2008060099 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于关节机器人的人体脊柱生物力学试验装置研究》PDF+DOC2009年第06期 邓国勇,田联房,毛宗源 《人体脊柱三维运动测量分析方法新进展》PDF+DOC2015年第05期 邱晓文,贺西京,黄思华,梁宝宝,喻姿瑞 《基于主动柔顺控制的工业机器人直接示教研究》PDF+DOC2017年第12期 史景飞,王大庆,闫法领,高理富 《主动柔顺抛磨力在协作机器人的控制方法》PDF+DOC2020年第05期 布挺,张刚,焦文潭,王波 《一种机器人末端制孔接触式法向找正技术研究》PDF+DOC2020年第04期 张晋,周新房,乔顺成,郭峰,王伟华 《生物软组织力学特性二维动态测试系统的研究》PDF+DOC2001年第04期 郝冬梅,刘志诚,李海云,陈钢 《采用力外环的机器人运动和力控制》PDF+DOC1995年第02期 袁军 《农业机器人的研究进展及存在的问题》PDF+DOC2003年第01期 赵匀,武传宇,胡旭东,俞高红 《油茶果生物力学特性便携式测试系统》PDF+DOC2015年第08期 冯国坤,饶洪辉,许朋,刘木华 《基于LabVIEW的脊柱生物力学测量系统研究》PDF+DOC2013年第04期 李晓芳,邓林红,廖庆丰,李佳

    • 目的建立机器人生物力学试验装置，进行人体脊柱标本生物力学实验研究。方法利用solidwork软件进行夹具设计，通过VisualC++6.0平台进行以太网套接字Socket编程实现PC机与机器人控制器之间的网络通信，读取机器人末端执行器的位置和旋转角度。PC机里面插入数据采集板读取力(力矩)传感器在三维空间中的力和力矩。位姿与力矩数据作为控制程序的输入数据，通过控制程序的处理，绘制出力-位移的二维曲线图，协助分析得出实验结果。结果开发并建立一套基于机器人的用于生物力学特性研究的实验装置，开发了相应的控制软件(力控制、位移控制、混合力/位移控制)及各类监控程序。结论设计出一套基于计算机控制的6自由度机器人全新实验装置，采用混合力/位移控制方法对实验对象进行加载，可以很好地测试脊柱功能单元各组织结构的功能和受力状态，很容易地确定脊柱退变和各类手术对脊柱功能单元各组织结构所承担负载的影响。

    📙 相关资料

    1. 《基于关节机器人的人体脊柱生物力学试验装置研究》PDF+DOC 介绍一套基于机器人的用于生物力学特性研究的实验装置的硬件和软件构成。用Visual C++把机器人的底层指令控制，位姿和力矩信息传输，控制算法集成在一个统一的可视化控制平台下，方便控制和管理。采用混合力/位移控制方法对人体脊柱进行加载，可以很好地测试脊柱功能单元(Functional spinal ......
    2. 《人体脊柱三维运动测量分析方法新进展》PDF+DOC 脊柱各节段间的相对运动与脊柱专科有着相当密切的联系。脊柱运动范围的测量随着科学技术的发展以及各类计算方法的优化，各种测量方法相继出现，从影像学方法到非影像学方法，从二维平面测量到三维空间离体测量，从直接在X线片上测量读取数据到计算机自动计算并分析给出数据。脊柱运动范围测量有向多种方法联合以及在体脊柱......
    3. 《基于主动柔顺控制的工业机器人直接示教研究》PDF+DOC 为了实现机器人的直接牵引示教功能，对机器人直接示教问题进行了研究，在ER6C60工业机器人上开发了基于拖曳的机器人直接示教系统。机器人直接示教系统采用了基于位置调整的主动柔顺控制方法，能够通过力/力矩传感器检测操作者的示教牵引力，将力坐标变换后的力信号转换为机器人末端执行器位置的调整量，实现了机器人......
    4. 《主动柔顺抛磨力在协作机器人的控制方法》PDF+DOC 提出了一种基于主动柔顺的机器人抛磨力控制方法，该力反馈末端执行器将被安装到ur协作机器人末端法兰的集成单元中。基于主动柔性装置的力/位混合控制策略，提出了抛磨系统控制装置控制机器人的位置并控制位置控制。通过集成一个力传感器，测量抛磨力并反馈给控制器，根据抛磨的预先计划要求对其进行调节。协作机器人末端......
    5. 《一种机器人末端制孔接触式法向找正技术研究》PDF+DOC 针对飞机自动化装配中对机器人自动制孔设备的控制要求，设计出一套以工业机器人为载体，基于压力脚压紧条件下的法向找正机构。该机构基于多平面方程利用最小二乘法标定传感器初始位姿，采用新型接触式传感器测量产品表面数据，精确计算当前刀具与产品表面的法向夹角；研究机器人找正算法，建立法向找正数学模型，计算出机器......
    6. 《生物软组织力学特性二维动态测试系统的研究》PDF+DOC 本文简述了生物软组织力学特性二维动态测试系统的设计。通过测量作用在软组织上的外力及软组织的形变 ，反映软组织力学特性。并以兔子腹部皮肤为对象 ，用本测试系统测量其滞后、松弛、蠕变特性 ，验证了本系统的可行性。...
    7. 《采用力外环的机器人运动和力控制》PDF+DOC 本文给出了采用力外环的机器人力控制的设计方案，利用高精度的六维腕力传感器在工业机器人Movemaster-EX和PUMA562上进行该控制方案的实验研究。实验结果表明，采用力外环的机器人力控制方案其结构简单，通用性好，适合于各种不同用途的机器人力控制器设计。...
    8. 《农业机器人的研究进展及存在的问题》PDF+DOC 农业机器人是 2 1世纪农业机械的发展趋势之一 ，该文综述了国内外农业机器人的研究现状 ，介绍了几种典型的农业机器人的研究成果 ，指出了制约农业机器人研究应用的问题 ：成本高 ；没有达到农业生产的智能需要。该文提出了建立具有开放式结构的农业机器人控制系统可以降低农业机器人的成本 ，也为解决农业机器人......
    9. 《油茶果生物力学特性便携式测试系统》PDF+DOC 为了能方便准确地测定油茶果的横向扭断力、纵向拉断力等生物力学特性，设计了一种野外便携式测试系统。该系统由伸缩杆、传感器、齿形末端装置、数字变送器及电源等组成，能够完成油茶果生物力学数据采集存储功能。测试系统设计成模块化，各部件能够快速拆装，以便于野外携带。试验表明：该系统性能稳定、测量准确，可满足油......
    10. 《基于LabVIEW的脊柱生物力学测量系统研究》PDF+DOC 设计了一种能够模拟脊柱侧弯、前屈、后伸、轴向压缩等方向的运动、快速分析脊柱生物力学特性的测量系统。对脊柱不同方向的加载通过万能材料试验机结合特制夹具实现，椎骨的应变由应变式传感器测量。基于LabVIEW平台开发的应变记录模块通过RS—232读取应变信号并实时显示。数据综合处理模块对传感器所测的信号和......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。