作者：李宇翔,黄玉清 单位：中国电子科技集团公司第四十九研究所 出版：《传感器与微系统》2008年第05期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGQJ2008050350 DOC编号：DOCCGQJ2008050359 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 设计了一种简易的家庭服务机器人系统模型，系统以EasyARM2100单片机为控制核心，带减速装置的直流电机作为小车的动力装置，普通直流伺服电机作为清扫电机，再加以红外光电传感器、超声波传感器和液晶显示电路构成。系统以单片机为中央控制器，通过接收传感器回传的数据确定小车的位置状态，然后，控制小车的工作，由光码盘实现速度测量。利用超声波传感器模块实现测距，并配合软件计算实现避障，从而实现地面清扫，定时催醒等功能。经过各模块联合调试，机器人对位置状态判断准确，并能够改变PWM占空比对电机调速，从而实现机器人转向，各项指标均达到设计要求。

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