《基于知识库的输电线路巡检机器人的越障控制》PDF+DOC

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2. 《架空高压输电线路巡线机器人样机研制》PDF+DOC 介绍了所研制的220 kV架空高压输电线路巡线机器人。该机器人的特点是：用最少的自由度和小巧紧凑的机械结构以及多传感器与机器视觉混合伺服方法，实现了机器人在一根相线全程线路上的自主行驶运动(滚动、爬行和跨越／避让障碍物)；用电流互感器技术实现了机器人电能消耗的在线自动补给；用可见光摄像机和红外热成像......
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5. 《架空输电线路巡检机器人的空间定位方法研究》PDF+DOC 提出了一种采用光电传感器为高压巡检机器人沿输电线路进行空间定位的方法。阐述了系统的结构和工作原理，通过合理布局的传感器测头及检测传感器的输出，并采用特定的逻辑算法，即可完成高压巡检机器人驱动轮与导线“对中”，实现巡线机器人自主越障。运行实验表明：光电传感器工作可靠，导航方法简单可行，稳定识别精度为0......
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