作者：李长峰,孙立宁,曲东升,刘彦武 单位：机械部北京机械工业自动化研究所 出版：《制造业自动化》2008年第08期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXGY2008080150 DOC编号：DOCJXGY2008080159 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 在惯性约束核聚变(ICF)实验中，传感器的高精度定位是实现准确打靶的关键因素。文章提出了宏微结构的机器人系统，采用宏-微运动结合的方法实现了传感器的高精度位姿调整和大范围移动。微动部分采用虎克铰结构的六自由度并联机器人以满足大负载、高精度的要求；采用高精度集成式的直线执行器，减少装配误差；使用闭环控制方式，通过对电机速度的合理规划，保证了系统的定位精度和重复精度。宏动部分采用丝杠传动方式，满足大行程的要求。建立了并联机器人的逆运动学模型，通过服务器端和客户端的网络通讯，实现了并联机器人系统的网络控制。实验结果表明，用于传感器定位的并联机器人系统满足了要求的定位精度，实现了对传感器的位置和姿态的精确调整。

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