作者：王忠巍,曹其新,栾楠,张蕾 单位：上海交通大学 出版：《上海交通大学学报》2008年第10期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSHJT2008100220 DOC编号：DOCSHJT2008100229 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于信息融合的管道机器人定位控制研究》PDF+DOC2006年第06期 李军远,陈宏钧,张晓华,邓宗全 《电弧传感器和超声波传感器信息融合在焊接中的应用》PDF+DOC2016年第15期 周文博,刘广瑞,田欣,郭珂甫 《矿井救灾机器人自主定位方法研究》PDF+DOC2015年第07期 蔡李花,方海峰,李允旺,吴群彪,田丰 《模糊 Petri 网与 C~3I 信息融合》PDF+DOC1997年第04期 李赣湘,张端金 《水下目标自相关检测的一种神经网络方法研究》PDF+DOC2005年第05期 綦辉,金鸿章 《智能机器人及其发展》PDF+DOC2004年第05期 孟庆春,齐勇,张淑军,杜春侠,殷波,高云 《基于多传感器信息融合的机器人自定位方法》PDF+DOC2012年第02期 毛臣健 《基于信息融合和卡尔曼滤波的移动机器人定位技术》PDF+DOC2012年第20期 张国丽 《模糊神经网络信息融合在管道机器人导航中的应用》PDF+DOC2011年第03期 李庆云,杨文凯,李扬 《金刚石圆锯片焊缝检测系统的研究》PDF+DOC2015年第05期 赵民,郭家伟,武晓龙,李旭

    • 提出了利用电涡流传感器探测油气管线中的焊缝，实现管道机器人在管线内的粗略定位，再结合里程仪进行相邻焊缝间精确定位的定位控制方法.针对管道机器人爬行速度不稳定所导致的焊缝漏检问题，提出了利用里程定位信息容错漏检焊缝的产生式规则.此外，为了保证里程信息的可靠性，应用多个里程仪为管道机器人提供里程定位数据，并采用一致性数据融合算法对冗余里程信息进行融合处理，同时提高了管道机器人的管内定位精度.模拟油气管道台架上进行的管内定位实验和现役石油管线上的工程应用验证了该定位方法的可行性。

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