作者：李达,李端玲,孟偲 单位：陕西科技大学 出版：《陕西科技大学学报》2008年第06期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXBQG2008060220 DOC编号：DOCXBQG2008060229 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 以A*算法为基础，在静态地图上初步规划出楼宇环境中移动机器人的全局路径，然后基于可视图法思想，采用无障碍拉直法(NOD)和拐点采集法(INC)的优化方法对路径进行了优化.以优化后路径的拐点作为局部规划目标点，再结合超声和红外传感器提供的信息，提出了一种以目标导向决策(TOD)和最近方向判决(COD)为原则的局部避障算法.综合以上全局路径规划和局部路径规划的控制方案，对移动机器人UP-VoyagerⅡ在楼宇环境中进行了地图导航控制试验，取得了理想的效果，验证了控制算法的可靠性。

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