《基于多传感器信息融合的移动机器人定位技术研究》PDF+DOC

📙 相关资料

1. 《基于EKF的移动机器人RFID定位系统研究》PDF+DOC 由于RFID读取器对标签的距离不可知，基于RFID的定位会产生固有误差。为了减小RFID定位系统的固有误差，研究了移动机器人融合RFID、超声波、电子罗盘和里程计自定位的方法，通过扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter，EKF)解决RFID定位在位姿更新之间的误差累积，提高定位......
2. 《室内自主式移动机器人定位方法研究》PDF+DOC 定位是确定机器人在其工作环境中所处位置的过程。本文对室内自主式移动机器人的定位技术进行了研究。论述了自主式移动机器人定位系统与地图构造中所面临的主要问题及其解决方法并指出了该领域今后的发展方向。...
3. 《多传感器信息融合在移动机器人定位中的应用》PDF+DOC 机器人自定位是实现自主导航的关键问题之一。为了满足机器人在导航时精确定位的要求，提出一种基于多传感器信息融合的自定位算法。根据对机器人运动机构的分析和运动机构间的刚体约束，建立起机器人的运动学模型；由传感器的工作原理建立里程计和超声波传感器的观测模型；利用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法将里程计和超声波......
4. 《基于激光测距雷达的室外移动机器人定位》PDF+DOC 采用激光测距雷达作为机器人的外部传感器，里程计和惯性导航系统作为内部传感器，对室外移动机器人环境地图已知情况下的定位问题进行了研究。根据定位系统的特点建立了系统的运动模型和观测模型，考虑到系统的不确定性，提出了一种基于混合模型的系统误差描述方法，同时采用扩展卡尔曼滤波对多传感器信息进行了融合，仿真试......
5. 《多传感器融合的车辆自主定位试验》PDF+DOC 准确、可靠的位置信息是进行农业车辆自主导航的前提，内、外部传感器信息融合常用于获得车辆定位信息。利用各种卡尔曼滤波算法，融合多传感器信息进行车辆定位最为常用。通过建立卡尔曼滤波器系统模型，进行了里程计、陀螺仪和电子罗盘多个传感器信息卡尔曼滤波融合试验。试验结果对比显示，融合后的车辆自定位精度大大提高......
6. 《室内自主式移动机器人定位方法》PDF+DOC 定位是确定机器人在其工作环境中所处位置的过程。应用各种传感器感知信息实现可靠的定位是自主式移动机器人最基本、也是最重要的一项功能之一。本文对室内自主式移动机器人的定位技术进行了综述，介绍了当前自主式移动机器人定位方法的研究现状。同时，对国内外具有典型性的研究方法进行了较详细的介绍，并重点提出了几种室......
7. 《基于环境特征跟踪的移动机器人定位》PDF+DOC 提出了一种基于环境特征跟踪来实现移动机器人定位的方法。对传感器、环境观测和机器人的运动建立了相应的模型 ，并以扩展卡尔曼滤波技术将多种传感器的信息进行融合 ，从而最终实现了移动机器人的精确定位...
8. 《基于模糊卡尔曼滤波的移动机器人定位研究》PDF+DOC 为了满足移动机器人准确定位的要求，提出了一种基于模糊卡尔曼滤波(FKF)的自定位算法。利用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法融合里程计和声纳的观测数据，并针对EKF中观测噪声方差估计不准确导致滤波器性能下降甚至发散的问题，提出了基于模糊逻辑的自适应调节算法。该算法通过监测新息实际方差和理论方差的一致程度，......
9. 《一种鲁棒的室外移动机器人定位方法》PDF+DOC 以Pioneer3-AT型室外轮式移动机器人为平台，采用码盘、陀螺仪、电子罗盘和GPS对机器人进行定位，设计了一种新型的联合卡尔曼滤波器，以逐级滤波的方式融合多传感器信息.首先将里程计和陀螺仪相融合，然后将融合后的定位信息与电子罗盘相融合，最后与载波相位差分GPS(RTK-GPS)相融合.该滤波器可......
10. 《IEKF滤波在移动机器人定位中的应用》PDF+DOC 针对EKF中观测噪声方差估计不准确导致滤波器性能下降甚至发散的问题，提出了基于环境特征的迭代扩展卡尔曼滤波(IEKF)融合算法。该算法融合了里程计采集的机器人内部数据和激光雷达传感器采集的外部环境特征，在测量更新阶段多次迭代状态估计值并对机器人的位姿进行修正，减少了非线性误差，提高了定位精度。...