作者：马斌良,黄玉美,史恩秀,蔡涛,朱从民 单位：中国电子科技集团公司第四十九研究所 出版：《传感器与微系统》2008年第11期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGQJ2008110100 DOC编号：DOCCGQJ2008110109 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 超声波传感器的入射角对输出有很大的影响，通过实验分析了入射角对输出的影响。采用引入误差补偿因子的方法，标定了传感器的测量模型，使得测量精度大大提高。在此基础上，基于多源信息融合设计了3种移动机器人侧向定位模型。经实验比较证实，引入误差补偿因子的融合模型定位精度高，可以使得距离误差控制在&#177；2.4mm，姿态角误差控制在&#177；0.32&#176；以内。最后，将该融合模型应用于移动机器人的实际控制中，距离误差为&#177；3.7mm、姿态角误差为&#177；0.58&#176；，满足移动机器人定位精度的要求。

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