作者：孙金凤,姜力 单位：中国电子科技集团公司第四十九研究所 出版：《传感器与微系统》2008年第07期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGQJ2008070200 DOC编号：DOCCGQJ2008070209 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 基于位置的阻抗控制以位置控制为基础，将它作为整个控制器的内环，附加的外环是阻抗力控制器，其控制效果的好坏取决于位置控制器的精确程度。将轨迹跟踪控制算法构建的位置控制器作为控制内环，同样阻抗参数下，增加了控制的稳定性和柔顺性，减小了超调和跟踪阶段的误差。并给出了基于H IT/DLR灵巧手手指基关节力矩传感器的阻抗控制的实验效果。

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