《六自由度协作型机器人的结构设计与运动规划》PDF+DOC

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2. 《具有谐波减速器的柔性关节参数辨识》PDF+DOC 为了辨识具有谐波减速器的柔性关节模型的关键参数，设计了一套基于多传感器融合的离线辨识方法，根据电机的位置传感器、电流传感器和关节力矩传感器的实验数据完成柔性关节模型关键参数的辨识.首先，建立采用谐波减速器柔轮输出的柔性关节模型；然后，使用正反转加载力矩的方法辨识出电机的力矩系数；并在空载的情况下，由......
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