《基于主动柔顺控制的工业机器人直接示教研究》PDF+DOC

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4. 《基于刚度控制的六轴工业机器人零力跟踪模型》PDF+DOC 针对传统的通过操作示教盒移动六轴工业机器人到达指定位置效率低、过程复杂的问题，以Ethernet作为通信总线，将嵌入式系统引入六轴工业机器人的顺应性跟踪控制(零力跟踪)中，提出了一种基于刚度控制的六轴工业机器人零力跟踪模型.在该模型中，将六维力传感器上的力信号进行解耦与坐标变换，从而获得机器人末端的......
5. 《面向直接示教的机器人负载自适应零力控制》PDF+DOC 相对于基于末端多维力传感器的直接示教工业机器人，基于关节扭矩传感器信息的机器人可接触范围大，且安全性更好.但在变负载的复杂工况下，加上受到机器人自身摩擦力、重力、惯性力的影响，示教效率受到制约.为此，本文提出了一种零力控制方法.首先，引入柔性关节机械臂的动力学模型作为被控对象，并分析了该模型中电机摩......
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10. 《机器人力控制算法试验平台的设计与实现》PDF+DOC 本文针对机器人力控制算法试验平台搭建中力传感器通讯模块的软件设计与实现做了详细研究。该试验平台采用CAN2.0A协议，并利用该协议实现了力传感器与机器人控制器之间的通讯。从控制算法试验的效果来看，该平台达到了力控制试验的要求，具有良好的应用价值。...