作者：赵建柱,高明远,马晨旭,王志策,黄莹,黄韶炯 单位：中国农业机械学会;中国农业机械化科学研究院 出版：《农业机械学报》2018年第11期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNYJX2018110430 DOC编号：DOCNYJX2018110439 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 常规的农用作业装备很难适应坡地作业环境，为了使作业车身在坡地作业时保持水平，以主动平衡系统作为研究对象，开发了主动平衡试验平台及控制系统。基于Sim Mechanics与Sim Hdraulics模块建立了机-电-液多物理域仿真模型；针对双作用非对称式液压油缸推程与回程运动的不同特性，采用双通道式PID控制策略进行控制，分别对液压油缸跟随响应、位移误差变化、速度阶跃响应与平台双轴倾角进行仿真分析。仿真表明，双通道PID控制下最大跟随误差为1. 90 mm，响应时间为0. 228 s，极限状态下平衡时间为2. 98 s。与单通道PID控制相比，其最大控制误差降低49. 3%，响应速度提高了45. 8%。在实验室模拟8种不同坡度，对主动平衡试验平台进行响应时间和平衡效果测试，系统响应时间为0. 328 s；随着坡度的增加，试验平台调平最大误差为1. 14&#176；，最大均方根误差为0. 299&#176；，主动平衡试验平台及控制系统达到了设计要求。

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