作者:任春明,张建勋 单位:中国科学院光电技术研究所;中国光学学会 出版:《光电工程》2008年第08期 页数:5页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFGDGC2008080190 DOC编号:DOCGDGC2008080199 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
  • 针对自主移动机器人局部地图构建问题,分析了几种应用较广的测距传感器的优缺点和地图构建中使用的激光传感器的数学模型及其非线性问题。在给出局部地图构建的一般模型的基础上本文提出了一种机器人局部地图构建的一种新方法,该方法针对传感器数据的不确定问题采用加权最小二乘方法对机器人在导航过程中的局部地图进行构建,具有实现容易、精度较高等特点。仿真和实验结果表明该方法在移动机器人使用激光测距传感器进行环境建模和地图构建过程中可以有效的减小直线拟合误差,进而达到有效建图的目的。

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