作者：邱刚,黄炼,邓明,王欣煜,胡淜湫 单位：安徽科技情报协会;中国计算机函授学院 出版：《电脑知识与技术》2017年第36期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDNZS2017360780 DOC编号：DOCDNZS2017360789 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对平衡车具有非线性和时变性的特点，该文介绍了一种自平衡双轮电动车的数学模型建模、仿真与系统设计方案。论文用拉格朗日法建立自平衡双轮电动车的动力学模型，采用模糊PD算法作为控制器，引入Kalman滤波算法对车体倾斜角度进行融合处理，详细介绍了主控制器、姿态传感器、电机驱动、无线通信和速度检测等硬件模块电路的工作原理。仿真和实物验证结果表明自平衡双轮电动车运行性能良好，动、静态环境适应能力强，达到实现车体自平衡精确控制的预期目标。

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