作者：张瑞刚,张楠,刘亚红,焦国太 单位：中北大学 出版：《中北大学学报(自然科学版)》2009年第03期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHBGG2009030070 DOC编号：DOCHBGG2009030079 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于CAD模型的多传感器视觉系统》PDF+DOC1991年第S1期 徐光祐,林学訚,钟玉琢,石定机 《基于信息融合的同时定位与地图创建研究》PDF+DOC2004年第05期 罗荣华,洪炳镕 《服务机器人的视觉识别研究与设计》PDF+DOC2017年第03期 孙冰心,陈敏 《小型室内机器人定位技术的研究与应用》PDF+DOC2020年第06期 何春俐,张连军 《消防机器人视觉感知技术研究综述》PDF+DOC2018年第02期 谭勇 《自主移动机器人激光全局定位系统研究》PDF+DOC2000年第03期 董再励,王光辉,田彦涛,朱枫,洪伟 《基于融合和人工势场的自主移动机器人路径规划研究》PDF+DOC2005年第03期 张乐杰,杨国胜,侯增广,谭民 《计算机泛视觉系统中多传感器信息融合技术研究》PDF+DOC2001年第02期 车录锋,周晓军,程耀东 《基于多AUV系统的单AUV推进器故障检测》PDF+DOC2010年第03期 孟宪松,覃于相,张铭钧,徐玉如 《一种室内自主移动机器人定位方法》PDF+DOC2013年第S1期 高云峰,吕明睿,周伦,霍光磊

    • 为解决仅仅利用视觉系统或者声纳系统得到的信息进行机器人自定位时存在较大的误差的问题，提出了一种极坐标系下进行自定位的方法.在极坐标系下，通过简单的几何算法获得视觉距离和角度、码盘距离和角度及声纳距离和角度，然后运用模糊数学的方法再对其信息融合，即将机器人视觉信息，驱动码盘信息和声纳信息等进行有效的融合，得到了理想的距离和角度信息，从而提高机器人的自定位精度.实验结果表明：在4 m范围内，其定位误差低于1.5%.该研究为多机器人定位提供了参考依据。

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