作者：赵静,陈一民 单位：中国航天科工集团第二研究院706所 出版：《计算机工程与设计》2009年第23期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSJSJ2009230470 DOC编号：DOCSJSJ2009230479 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 提出了一种移动机器人路径规划和避障的系统设计方案，实现了移动机器人自主行进的路径规划和自动避障功能。详细说明了如何采用立体视觉实现对环境的探测，利用图像处理算法的组合分离出地面、背景、障碍物和目标物，采用边界不变矩实现障碍物和目标物的区分，改进了经典的人工势场法进行路径的规划，根据模糊控制原理设计了避障控制器和避障规则。实际的运行结果表明了该系统的可行性和有效性，该系统实现了移动机器人利用自身传感器感知环境信息，动态规划行进路径，成功躲避障碍物等功能。

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