作者：漆钰晖,郭杭,邓林坤 单位：测绘出版社 出版：《测绘通报》2018年第03期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCHTB2018030090 DOC编号：DOCCHTB2018030099 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对利用惯性测量单元进行行人航位推算(PDR)时，其定位误差会随时间累积的问题，提出了一种基于多传感器融合的室内行人航位推算方法；对于智能移动设备的低成本多传感器，设计了基于无迹卡尔曼滤波(UKF)的初始对准，设定4种阈值条件进行步伐状态检测；在行走过程中，针对步长和航向角误差累积的问题，利用基于UKF的零速度更新(ZUPT)对速度误差进行修正，零角速率更新(ZARU)和磁力计融合对航向角误差进行修正，从而有效提高了行人最终的位置精度。试验结果表明：使用该方法可以有效提高PDR位置精度，平均位置偏差占总路程的1.5%左右。

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