作者：杨智勇,归丽华,杨秀霞,顾文锦 单位：北京仿真中心;中国仿真学会 出版：《系统仿真学报》2009年第24期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXTFZ2009240410 DOC编号：DOCXTFZ2009240419 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 骨骼服是一种将机械动力装置的机械能量与人的智能相结合的机器人。骨骼服控制中的难点问题是，能够有效控制骨骼服使其跟随人体运动，并保持人机之间的作用力最小。针对该问题提出了一种直接力控制策略，其特征有两点，一是在人机之间安装力传感器，使得控制器了解人的意图；二是控制器不需要精确的骨骼服数学模型，简单实用。仿真结果说明所设计的控制器能实现骨骼服对人体运动的跟踪，同时有效降低人机之间的作用力，并对环境变化和负荷变化具有一定的鲁棒性。

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