《基于PID控制的机器人自行车自平衡系统研究》PDF+DOC

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2. 《基于STM32的两轮自平衡小车控制系统设计》PDF+DOC 介绍了一种采用STM32F103C8T6单片机和数字运动传感器MPU-6050等设计的两轮自平衡小车。并利用卡尔曼滤波器算法融合陀螺仪和加速度计信号，计算出小车倾角和角速度的最优估计值，利用数字PID算法控制驱动电机的PWM信号实现两轮小车的自平衡控制。实际测试表明，设计的两轮小车可稳定地实现自平衡......
3. 《基于MEMS惯性传感器的两轮自平衡小车设计》PDF+DOC 着重分析了两轮自平衡小车的设计原理与控制算法，采用卡尔曼滤波算法融合陀螺仪与加速度计信号，得到系统姿态倾角与角速度最优估计值，通过双闭环数字PID算法实现系统的自平衡控制。设计了以MPU-6050传感器为姿态感知的两轮自平衡小车系统，选用8位单片机HT66FU50A为控制核心处理器，完成对传感器信号......
4. 《基于PID控制的两轮自平衡机器人设计》PDF+DOC 体积小、转动灵活的轮式机器人适用于狭小危险的环境中，但二轮结构的动力学系统具有高度不稳定性，通过PID控制满足其多变量、非线性、强耦合、参数不确定性等特性。本设计采用陀螺仪加速度传感器MPU6050，使其自带的DMP完成陀螺仪数据与加速度计的数据融合，以此来检测机器人所处的俯仰状态和状态变化率，通过......
5. 《自平衡机器人中数据融合算法的研究与实现》PDF+DOC 轮式自平衡机器人是一种通用的机器人，它适用于各种复杂环境中，通过陀螺仪和加速度计采集的数据可以控制其平衡性，但是不够精确和实时。为了进一步提高系统的响应，文中通过离散卡尔曼算法将ENC03陀螺仪和MMA7260加速度计采集的数据进行融合输出。首先研究了传统的卡尔曼算法，然后建立了适合自平衡机器人的算......
6. 《两轮平衡机器人控制系统设计与实现》PDF+DOC 针对两轮自平衡机器人的研究现状，设计了自平衡机器人的控制系统，包括软件和硬件系统，传感器采用陀螺仪以及加速度来检测两轮自平衡机器人的重力方向的倾斜角度和车轮的旋转加速度，经过STM32控制器处理后，控制电机调整车轮状态，使机器人保持平衡。由于陀螺仪存在测量误差，加速度响应较慢，不能有效可靠的反应车身......
7. 《两轮自平衡车控制系统的研究》PDF+DOC 分析了两轮自平衡车的总体原理及数学模型，针对单个传感器在两轮平衡车姿态检测中存在的干扰和漂移误差问题，采用互补滤波算法对加速度计和陀螺仪输出的数据进行融合演算，对噪声干扰进行了良好的抑制，提高了输出姿态角的准确性。针对两轮平衡车自平衡控制问题，采用比例、积分、微分控制器，使平衡车的平衡系统得到良好的......
8. 《一种具有彩色点云获取能力的激光雷达装置设计》PDF+DOC 为了获取彩色点云数据，提出了一种基于STM32单片机作为主控制器的全向激光雷达装置方案。该方案基于设计的机械装置，控制系统接受上位机指令驱动两个电机，收集CCD以及激光等传感器信息加以数据融合并传给上位机。该装置不仅能够实现精确的测距，还能提供点云数据的色彩信息。...
9. 《基于数据融合的两轮自平衡小车控制系统设计》PDF+DOC 为解决两轮自平衡系统中传感器存在较大震动干扰与漂移误差的问题，并提高系统姿态倾角测量的精确性和实时性，提出了基于陀螺仪与加速度计数据融合的两轮系统自平衡控制方法。建立两轮自平衡系统的动力学模型，采用卡尔曼滤波算法融合陀螺仪与加速度计信号，得到系统姿态倾角与角速度最优估计值，通过双闭环数字PID算法实......
10. 《基于STM32的两轮自平衡小车系统设计》PDF+DOC 针对小车控制系统的复杂性，设计一个以STM32F103C8T6微处理器为主控制器，以MPU-6050传感器为姿态检测部件的自平衡小车系统。由于陀螺仪和加速度计在测量时存在噪声干扰和随机漂移误差，采用卡尔曼滤波算法对陀螺仪和加速度计数据进行融合，补偿传感器测量误差，计算出小车倾角与角速度的最优估计值。......