作者：程鹤鸣,龙飞,任才,王国文,吴敬兵 单位：东北大学 出版：《控制工程》2009年第S4期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJZDF2009S40370 DOC编号：DOCJZDF2009S40379 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 以遥控电动小车为研究对象，基于三菱FX2N系列PLC，建立智能侦查灭火机器人模型，对控制系统进行优化，使灭火机器人的各模块之间能够平滑、稳定地协同工作。采用L298芯片分别控制2台电机，通过不同的转速实现机器人的灵活转向，并利用PLC产生不同占空比的PWM波实现机器人的无级变速，确保机器人平稳运行。同时，利用编码器检测电机转速并将信息反馈给PLC构成闭环控制，从而实现机器人行走路线的精确控制与调整。智能侦查灭火机器人的火焰、避障以及行走模块协同工作，使其能够更快速、安全地发现并到达火源，实现灭火。

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