作者：刘伊威,赵京东 单位：中国机械工业联合会科技工作部;机械与电子杂志社 出版：《机械与电子》2009年第10期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXYD2009100150 DOC编号：DOCJXYD2009100159 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 手指的位置控制是灵巧手进行力控制和多指协调等操作的基础。针对DLR/HIT灵巧手手指，首先建立了手指的坐标系，划分了层次化的手指控制空间。基于驱动空间的滑膜位置控制器和轨迹规划算法，设计和实现了关节空间及笛卡尔空间的手指位置控制策略。

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