作者:仲朝亮,刘士荣 单位:中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版:《机器人》2009年第06期 页数:8页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFJQRR2009060120 DOC编号:DOCJQRR2009060129 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
  • 纯粹的反应式导航算法有时会出现“没有远见现象”,为此设计了一种基于行为和虚拟路径子目标的移动机器人主动寻径导航策略.该策略首先在机器人的局部探测域内运用改进的可视点寻径法寻找最优虚拟子目标,接着使用行为决策树实现快速的行为决策.机器人将如人类寻路一样,主动地灵巧绕过障碍物,基于圆弧轨迹的运动方式使之能以平滑的路径到达目标.仿真结果验证了本策略的可行性和有效性。

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