《基于ZMP的双足机器人稳定性分析》PDF+DOC
作者:常江
单位:佳木斯大学
出版:《佳木斯大学学报(自然科学版)》2009年第01期
页数:4页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFJMDB2009010020
DOC编号:DOCJMDB2009010029
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,钱敏
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引入双足机器人研究中一个重要物理量——零力矩点ZMP(Zero Moment Point),研究其计算和测量方法,利用其分析双足机器人在单腿和双腿支撑时的作用范围,最后在二维和三维平面内对机器人的ZMP计算进行探讨,为稳定步态的设计做了理论铺垫。
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