作者：马履中,杨文亮,王成军,陈修祥,薛城,林钰珍,刘爱荣 单位：黑龙江省农业机械学会;黑龙江省农业机械工程科学研究所 出版：《农机化研究》2009年第12期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNJYJ2009120210 DOC编号：DOCNJYJ2009120219 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对目前国内外已开发的果蔬采摘末端执行器存在的不足，结合采摘苹果的具体实际，提出了一种苹果采摘机器人末端执行器。其本体结构主要由夹持机构、切割机构、气动系统和传感控制系统等组成，并制造了样机，其机械本体质量只有1.3kg。在试验室里进行了采摘苹果试验，结果表明：该末端执行器采摘方案合理有效，总体性能可满足机器人采摘苹果的要求，采摘一个苹果只需2.3 s，对于采摘其他球状果实具有一定的通用性。

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