作者：李嘉,宋科璞 单位：中国兵器工业第58研究所 出版：《兵工自动化》2009年第06期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFBGZD2009060200 DOC编号：DOCBGZD2009060209 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对在未知环境中的地图建立和定位，提出了一套具体的方法和步骤。通过对激光数据进行处理，采用viewing sector的方法实现局部地图与全局地图的融合。将生成局部地图的激光数据点与全局地图的进行匹配，并生成误差函数，使用F-R共轭梯度法对其进行极小化，实现对机器人的定位。仿真表明，该算法可以在建立地图与定位时，保证良好的精确性。

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