作者：尤帅,张华,周依霖,熊根 单位：机械科学研究院哈尔滨焊接研究所;中国机械工程学会焊接学会 出版：《焊接》2018年第10期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHAJA2018100080 DOC编号：DOCHAJA2018100089 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 平面自主移动焊接机器人用于在狭小的船舱格子间作业，其焊接初始定位主要依靠人力。但有时工人很难进入纵向空间狭小的格子间，且提起机器人需要克服机器人本身的重力和底座磁吸附力。利用超声波传感器的工作特性，将机器人旋转扫描壁面得到的位置信息，使用最小二乘法拟合出在整个扫描过程中垂直于壁面的时间点，建立机器人边距调整的数学模型，标定单目视觉传感器修正保护距离。结果表明，该系统解决了机器人检测定位初始焊接位置的问题，对于复杂的工作环境有较强的适应性。

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