作者：杨智勇,曹恒,顾文锦,杨秀霞,凌正阳 单位：华东理工大学 出版：《华东理工大学学报(自然科学版)》2009年第06期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHLDX2009060240 DOC编号：DOCHLDX2009060249 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《骨骼服直接力控制方法研究与仿真》PDF+DOC2009年第24期 杨智勇,归丽华,杨秀霞,顾文锦 《骨骼服灵敏度放大控制方法研究》PDF+DOC2010年第01期 杨智勇,张远山,顾文锦,杨秀霞 《基于位置内环的骨骼服力控制方法》PDF+DOC2010年第01期 杨智勇,归丽华,杨秀霞,顾文锦 《骨骼服虚拟力控制方法研究》PDF+DOC2009年第04期 杨智勇,归丽华,杨秀霞,顾文锦 《能量辅助骨骼服NAEIES的开发》PDF+DOC2007年第04期 归丽华,杨智勇,顾文锦,张远山,杨秀霞 《轮速传感器的加速度信号估计》PDF+DOC2015年第04期 夏天,罗峰 《基于力/力矩信息的面向位控机器人的阻抗控制》PDF+DOC2016年第05期 李二超,李战明 《基于Comsol仿真的舰船地震波分析》PDF+DOC2015年第24期 王旭,吕俊军,崔培 《基于轴承负荷的转子轴承系统建模与试验研究》PDF+DOC2010年第01期 孙虎儿,杨兆建,梁群龙,庞新宇 《一种MEMS胎儿心率测量仪的设计与仿真》PDF+DOC2008年第04期 杨红红,毛尧辉,高满屯,苑伟政

    • 将阻抗控制方法引入骨骼服的控制中，利用人机之间安装的多维力/力矩传感器的测量信息来估计参考轨迹。针对由于普通差分方法引起噪声放大，使得参考速度和参考加速度不可用的问题，利用两级跟踪微分器获得包含测量噪声情况下的光滑的参考速度和参考加速度信号，从而实现所设计的阻抗控制。该方法能控制骨骼服跟随人体运动，同时保持人体对骨骼服的作用力最小，减轻人体的能量消耗。采用该方法对人体负荷情况下的蹲起动作进行仿真实验，仿真结果验证了所设计控制器的有效性和可行性，以及对人体刚度参数估计不准和负荷变化具有一定的鲁棒性。

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