作者：杨智勇,归丽华,杨秀霞,顾文锦 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2009年第04期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2009040120 DOC编号：DOCJQRR2009040129 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《骨骼服直接力控制方法研究与仿真》PDF+DOC2009年第24期 杨智勇,归丽华,杨秀霞,顾文锦 《骨骼服灵敏度放大控制方法研究》PDF+DOC2010年第01期 杨智勇,张远山,顾文锦,杨秀霞 《基于位置内环的骨骼服力控制方法》PDF+DOC2010年第01期 杨智勇,归丽华,杨秀霞,顾文锦 《基于跟踪微分器的骨骼服阻抗控制方法》PDF+DOC2009年第06期 杨智勇,曹恒,顾文锦,杨秀霞,凌正阳 《改进Delaunay三角剖分的虚拟力算法节点部署研究》PDF+DOC2018年第12期 刘忠涛,陈小辉 《改进Delaunay三角剖分的虚拟力算法节点部署研究》PDF+DOC2018年第11期 刘忠涛,陈小辉 《基于Matlab的教学型机器人空间运动轨迹仿真》PDF+DOC2005年第09期 王鲁敏,李艳文 《基于连杆力矩传感器动态补偿的机器人灵巧手笛卡儿阻抗控制》PDF+DOC2012年第01期 张元飞,刘伊威,金明河,刘宏 《永磁同步电机无速度传感器控制方法研究》PDF+DOC2012年第12期 王志春,宋吉庆 《能量辅助骨骼服NAEIES的开发》PDF+DOC2007年第04期 归丽华,杨智勇,顾文锦,张远山,杨秀霞

    • 针对骨骼服运动中控制指令信息难以获取这一问题，提出了一种利用安装在操作者和骨骼服之间的多维力/力矩传感器来估计骨骼服参考轨迹的方法。为了控制骨骼服跟随操作者的运动，并保持人机之间的作用力最小，以达到辅助承重的目的，提出了一种虚拟力控制策略。该方法首先利用力/力矩传感器的测量信息构建骨骼服在关节空间的关节控制力矩，然后产生控制骨骼服在操作空间运动的虚拟力，从而控制骨骼服在操作空间的轨迹跟随操作者的运动。证明了其稳定性，并给出了仿真结果。仿真结果表明，所设计的控制器能实现骨骼服对人体运动的跟踪，并有效降低人机之间的作用力。

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