作者：赵万忠,施国标,林逸,李强 单位：中国机械工程学会 出版：《机械工程学报》2009年第04期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXXB2009040260 DOC编号：DOCJXXB2009040269 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对电动助力转向(Electric power steering，EPS)系统存在系统模型、干扰等不确定性，以及对系统动态特性的要求，提出EPS系统混合H2/H∞控制器。在EPS系统及整车2自由度数学模型基础上，以驾驶员获得良好的转向路感、系统具有卓越的鲁棒性和较小的力矩波动为控制目标，构建系统的状态空间方程和增广被控对象矩阵，运用H∞方法极小化系统中各种干扰对被控输出的影响，并在此基础之上应用H2方法对系统进行优化。EPS系统路感仿真结果表明，基于混合H2/H∞控制的EPS系统，综合了H2控制和H∞控制的优点，具有较好的鲁棒性能和鲁棒稳定性，可有效抑制路面随机激励、转矩传感器量测、模型参数不确定等所引起的各种干扰和噪声，使驾驶员获得满意的路感。

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