作者：纪朝凤,刘刚,周建军,张漫 单位：中国农业机械学会;中国农业机械化科学研究院 出版：《农业机械学报》2009年第S1期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNYJX2009S10070 DOC编号：DOCNYJX2009S10079 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 以ISO 11783协议作为系统数据通信的标准，开发了基于CAN总线的农业车辆自动导航控制系统，该系统包括控制终端、GPS节点、电子罗盘节点、角度传感器节点及转向控制节点，其中控制节点采用比例参数可调节的自适应PID控制算法实现车辆的转向控制。通信测试结果表明，该系统能够实时可靠地采集多个传感器信息和传输控制指令。车辆导航实验结果表明，转向控制方法能够以较快的速度跟踪目标值，具有良好的控制效果。

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