作者：迟瑞娟,付兵,刘吉孟 单位：中国计算机用户协会自动控制分会;中国计算机用户协会山西分会 出版：《微计算机信息》2009年第14期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFWJSJ2009140880 DOC编号：DOCWJSJ2009140889 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对寻线机器人实时控制的要求，提出了一种基于嵌入式实时操作系统uC/OS-Ⅱ和有限状态机相结合的寻线机器人系统设计方案。本方案以Renesas公司的H8/3048F-ONE型单片机为硬件核心，使用uC/OS-Ⅱ内核进行任务的管理与调度，并采用有限状态机的系统分析和程序设计方法设计了逻辑控制任务。行驶首圈采用光电传感器导航，同时生成路径地图；次圈及其以后采用基于地图和光电传感器的信息融合导航方法。实验结果表明，系统生成地图与实际路径地图吻合性好，24米路径次圈行驶的时间均比首圈少2-4s。系统在实时性、稳定性、可移植性和可扩展性等方面，更能满足寻线机器人发展的需要。

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