作者:王晓华,傅卫平,苏立 单位:西安理工大学 出版:《西安理工大学学报》2009年第04期 页数:6页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFXALD2009040180 DOC编号:DOCXALD2009040189 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《测距式传感器同时定位与地图创建综述》PDF+DOC2015年第05期 刘建华,刘华平,杨建国,高蒙,孙富春 《基于ROS的惯性和视觉里程计的机器人室内定位》PDF+DOC2019年第05期 龚学锐,闵华松 《基于多信息融合的移动机器人定位算法》PDF+DOC2019年第09期 连黎明 《基于幅值信息的随机有限集SLAM方法》PDF+DOC2019年第08期 史剑鸣,章飞,曾庆军,孙陶莹 《基于RGB-D数据的实时SLAM算法》PDF+DOC2015年第06期 付梦印,吕宪伟,刘彤,杨毅,李星河,李玉 《基于Gray-EKF算法的智能农业车辆同时定位与地图创建》PDF+DOC2012年第19期 田光兆,安秋,姬长英,顾宝兴,王海青,赵建东 《基于单目视觉的SLAM算法研究》PDF+DOC 温丰,柴晓杰,朱智平,董小明,邹伟,原魁 《基于扫描匹配预处理的即时定位与地图创建》PDF+DOC2009年第33期 温安邦,吴怀宇,赵季 《基于地磁场的轨道姿态一体化确定》PDF+DOC2009年第07期 邢艳军,张世杰,曹喜滨 《智能轮椅视觉SLAM仿真系统实现》PDF+DOC2009年第05期 陈勇,吕霞付,李凤华
  • 针对视觉SLAM要解决的定位精度低和鲁棒性低的问题,提出一种基于双目视觉传感器与里程计信息的扩展卡尔曼滤波SLAM方法,应用改进的SIFT算子提取双目视觉图像的环境特征获得特征点,并构建出视觉特征地图;应用扩展卡尔曼滤波算法融合视觉信息与机器人位姿信息,完成同时定位与地图创建。这种方法既可以解决单目视觉利用特殊初始化方法获取特征点信息不准确的问题,也可以避免双目视觉里程计利用图像信息恢复运动带来的计算量极大和运动估计不鲁棒的缺点。仿真实验表明,在未知室内环境下,算法运行稳定,定位精度高。

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