作者：王玉甲,张铭钧,郭勇 单位：华中科技大学 出版：《华中科技大学学报(自然科学版)》2009年第S1期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHZLG2009S10320 DOC编号：DOCHZLG2009S10329 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对水下机器人的特性和传统的主元分析方法中主元个数选取方法的不足，提出了一种基于平均特征值的累计贡献率法来计算主元得分，以降低累计方差贡献率法的主观性.通过对水下机器人系统中变量的协方差矩阵进行特征值分解，推导了基于主元分析的水下机器人故障检测和故障识别的具体方法.考虑到传统的主元分析法进行数据重构时可能夹带估计误差，提出了一种迭代的故障传感器数据重构方法，以减小估计误差.“海狸”号水下机器人的实验结果验证了该方法的可行性和有效性。

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