作者：邢科新,徐琦,黄剑,王永骥,吴军 单位：中国机械工程学会 出版：《中国机械工程》2009年第20期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZGJX2009200010 DOC编号：DOCZGJX2009200019 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对中风和脑外伤患者的运动功能障碍问题，设计了一种新型的穿戴式手功能康复机器人。机器人采用气动肌肉驱动，能够辅助患者完成手指多关节复合运动功能训练。该机器人有3个自由度，通过角度和力传感器获取患手-机器人组合系统的状态参数，并采用虚拟现实技术构建康复治疗虚拟环境，提高患者的训练兴趣，从而增强康复效果。采用传统的PID控制器进行了临床实验，实现了关节角度的三次样条参考轨迹跟踪，实验结果验证了所设计的穿戴式手功能康复机器人的可用性和有效性。

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