作者：刘伊威,金明河,樊绍巍,兰天,陈兆芃 单位：中国机械工程学会 出版：《机械工程学报》2009年第11期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXXB2009110040 DOC编号：DOCJXXB2009110049 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 基于机电一体化设计思想和最新的驱动技术，研制DLR/HIT Ⅱ仿人灵巧手。该灵巧手由5个相同结构的模块化手指和1个独立的手掌构成，每个手指有4个关节、3自由度，所有的驱动器和电路板均集成在手指或手掌内。采用新型的体积小输出力矩大的盘式无刷直流驱动电动机、质量轻的谐波减速器、齿形皮带等的驱动传动方案，使手指的体积和质量得到显著减小；采用钢丝耦合传动方案，实现手指末端两个关节的1：1耦合运动；手指具有位置、力/力矩、温度等多种感知功能。层次化的灵巧手硬件结构由手指电气系统、手掌电气系统和PCI总线控制卡等组成，灵巧手具有点对点串行通信、CAN以及网络等多种通信接口。在灵巧手的外观设计中，将外观设计与灵巧手的本体设计融为一体，实现灵巧手与人手相近的体积和外观。5指灵巧手的质量为1.5kg，手指的指尖输出力10N。

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