作者：戴晓强,万振刚,刘维亭 单位：江苏省造船工程学会;江苏省船舶设计研究所 出版：《江苏船舶》2009年第03期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSCB2009030090 DOC编号：DOCJSCB2009030099 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 具有执行简便和高精度优点的测量值融合技术已经在船舶组合导航中得到了广泛应用。但由于船舶组合导航系统中各子系统模型参数的不确定性，传统的多传感器数据融合算法状态估计精度难以保证，因此提出了一种多传感器数据融合的改进算法。该改进算法不仅具有常规区间Kalman滤波器的鲁棒性，而且实用性较强。其具有如下特点：将所有系统不确定性和观测不确定性等效为系统噪声和观测噪声的不确定性，简化了系统模型；采用一种较为简单的区间矩阵综合求逆方案；利用时变马尔可夫模型在线调整滤波输出加权系数。仿真结果表明：该改进算法的状态估计精度较高。

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