《深水机器人低成本导航系统的位置估计方法研究》PDF+DOC
作者:冀大雄,刘健,周波,封锡盛
单位:中国仪器仪表学会
出版:《仪器仪表学报》2009年第01期
页数:4页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFYQXB2009010090
DOC编号:DOCYQXB2009010099
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依据6000米自治水下机器人及其长基线声学定位系统现有的导航设备,将测距声信标和机器人载体携带的低成本导航传感器:涡轮式计程仪,压力传感器以及TCM2电子罗盘测量的导航数据相融合,分别提出两种基于EKF的导航数据融合算法,对机器人的位置以及水流参数进行估计,解决复杂环境下的深水机器人位置估计问题.蒙特卡洛仿真实验和湖上试验数据后处理表明,设计的位置估计算法收敛快,精度高,计算时间小,能够满足深水机器人的导航需要。
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