作者：魏武,龚树锋 单位：重庆理工大学 出版：《重庆理工大学学报(自然科学)》2009年第09期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGGL2009090040 DOC编号：DOCCGGL2009090049 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 以飞思卡尔公司的16位微控制器MC9S12DG128芯片作为该系统信号检测和控制处理的核心，设计并实现了一部能够自主循迹的智能小车.该系统的硬件设计主要包括电机驱动模块、车速检测模块、道路检测模块.利用光电传感器件对黑线进行感知获得的路线位置信号，用脉宽调制(PWM)控制方式控制伺服机构进行转向；利用采集到的后轮转速信号，运用PID控制算法对智能车的车轮转速进行控制.测试结果表明，该智能汽车能沿着赛道稳定、快速地自动行驶。

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