《未知环境下移动机器人地图构建的研究发展》PDF+DOC

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2. 《未知环境中移动机器人环境感知技术研究综述》PDF+DOC 未知环境中移动机器人的环境感知技术是实现其环境建模、定位、路径规划等自主导航控制的前提，是移动机器人研究的关键技术之一。从环境信息的获取、处理、表达3个方面，针对现有的环境信息获取方式、环境信息特征的提取处理及融合方法，环境地图的建模问题等具体方法，详细介绍了未知环境中移动机器人的环境感知技术，最后......
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4. 《未知环境中移动机器人SLAM问题的研究进展》PDF+DOC 移动机器人的定位与地图创建是机器人研究中一个基础且重要的问题。本文对该领域的最新进展进行了综述，特别侧重于未知环境中机器人并发定位与地图创建(SLAM)问题；比较详细地分析了地图表示方法、定位和环境特征的提取、不确定信息的表示和处理等关键技术；同时对几种典型的SLAM方法进行了介绍；阐述了移动机器人......
5. 《基于激光传感器的移动机器人地图创建研究》PDF+DOC 主要研究了室内自主移动机器人基于激光传感器在未知环境下的地图创建的问题。分析了目前地图创建的方法，采用一种分层聚类的方法从原始激光测量数据中提取直线特征，并计算直线特征参数的方差矩阵，最后通过Matlab仿真以及在带有激光型号为lms200的MT-r机器人进行物理实验验证了其可行性。结果所得为机器人......
6. 《基于激光传感器的移动机器人地图的创建》PDF+DOC 未知环境下地图的建立，是移动机器人导航技术的关键。研究了室内环境地图的创建方法，探讨了室内环境特征直线提取方法，详细论述了地图创建面临的问题与解决方法。采用SICK公司生产的LMS100激光传感器获取环境深度信息，通过室内环境直线特征提取和局部到全局匹配的方法，获得室内环境地图信息，解决了里程计给机......
7. 《一种基于激光测距的机器人地图创建方法》PDF+DOC 针对未知环境中机器人局部地图的构建问题，提出一种激光测距的离散数据自适应曲率估计算法。采用该算法对预处理后的激光扫描数据进行环境特征分割，然后提取并描述环境特征，最后根据特征元素集构建局部地图。仿真和实验结果表明，该方法能准确地描述结构化室内环境，有效地描述和表征了实验环境。...
8. 《基于细化算法的移动机器人拓扑地图创建》PDF+DOC 在大规模未知环境中，移动机器人要自主完成导航和路径规划等智能任务，关键问题是创建周围环境地图。拓扑地图，以图(Graph)的结构形式表现一个环境的连通性，是一种紧凑的环境表示方法。文中借鉴图像处理中的细化算法来创建室内环境的拓扑地图，首先以栅格地图建模机器人环境，然后将环境的栅格地图进行细化，提取出......
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