作者：孙立宁,钟鸣,李满天 单位：中国科学院长春光机所;中国仪器仪表学会 出版：《光学精密工程》2009年第12期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGXJM2009120220 DOC编号：DOCGXJM2009120229 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《机器视觉的灾后救援机器人越障系统设计》PDF+DOC2016年第04期 王宇,刘泓滨,李华文 《迈来芯推出高集成度飞行时间3D视觉解决方案》PDF+DOC 《传感器技术在机械电子中的应用》PDF+DOC2020年第06期 梁利军 《激光和视觉融合SLAM方法研究综述》PDF+DOC2019年第03期 马争光,赵永国,刘成业,刘广亮,朱琳 《基于STM32扫地机器人的设计与实现》PDF+DOC2018年第11期 王瑾,王峰图,范华,薛超,燕凯,向钰 《输电铁塔防坠保护装置装拆机器人系统研制》PDF+DOC2019年第06期 张兴杨,鲁守银,赵洪华,汤承龙 《机器“视觉”新产品》PDF+DOC1989年第03期 吴希让 《矫形外科机器人技术及应用研究》PDF+DOC2005年第04期 胡磊,高翌飞,王田苗,王满宜 《智能机器人的模块化设计》PDF+DOC2016年第27期 刘俊梅,王莉,王海梅,魏源,郑佳佳 《机器人感知系统本体模型研究》PDF+DOC2010年第05期 蔡永娟,沈春山,吴仲城,申飞

    • 为了提高微小型移动机器人作业能力，提出了一种新型移动式自重构机器人。机器人包含若干可独立执行任务的移动子机器人，单元子机器人由若干模块化组件(中央处理模块、通信模块、驱动模块、弯举模块、超声模块、视觉模块等)构成，并可通过展开结构进行简单变形以增强自身机动性能与越障能力。多个子机器人可以在微型CMOS相机及其它传感器协作下自主对接为整体机器人，并可自重构为蛇形、环形等构形完成越障。在任务完成后，各子机器人可以彼此脱离，形成分布式机器人系统。为实现机器人微小型化，在模块化设计过程中大量采用了紧凑机械结构，设计了基于微型CMOS数字相机的嵌入式图像处理模块用于视觉自重构，以及基于ARM、FPGA的嵌入式中央控制器进行低能耗高效率的全局控制。单元机器人通过了完整的功能测试，在两个单元机器人中心线夹角为30&#176；的情况下，完成对接耗时为15s，满足机器人自重构要求。

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