作者：黄进,胡英,马孜,汪洋 单位：中国机械工程学会 出版：《机械工程学报》2009年第07期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXXB2009070120 DOC编号：DOCJXXB2009070129 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于全局空间控制的高精度柔性视觉测量系统研究》PDF+DOC2015年第09期 张晓龙,尹仕斌,任永杰,郭寅,杨凌辉,王一 《激光传感器实时采集信息的机器人运动轨迹优化》PDF+DOC2017年第08期 李辉,王鹤,张明理,拓振东 《多目视觉定向天线位姿测量》PDF+DOC2019年第05期 吴贤权,尹仕斌,任永杰,隆昌宇,郭寅 《基于多传感融合的吊装过程监测系统联合标定方法研究》PDF+DOC2018年第08期 马玉栋,杜福洲,樊洪良,吴典,陈婷 《定点法扫描仪外部标定算法》PDF+DOC2006年第21期 崔培枝,朱胜,沈灿铎,郭迎春 《基于机器人与激光传感器的点云快速拼接》PDF+DOC 刘亮,戴曙光 《基于遥测参数的雷达寻的反舰导弹脱靶量估算方法》PDF+DOC2016年第05期 赵冰,王天泉,樊鹏飞 《机器人辅助测量技术的研究》PDF+DOC1994年第07期 马云辉,付宜利,马玉林,蔡鹤皋 《一种非接触式机器人位姿精度测量系统》PDF+DOC1992年第06期 王刚,彭商贤,黄时聪,任全伟 《工业机器人的局部标定》PDF+DOC 南倩,张秦艳,李金泉,杨向东

    • 提出一种新的标定方法标定外部轴工作台与机器人工具间的坐标转换关系。该方法分为三步：首先，建立系统的数学模型，并根据模型标定机器人手腕与接触式距离传感器间的坐标转换关系，从而机器人和距离传感器组成机器人测量系统。然后，按预定程序移动检测目标，利用标定好的机器人测量系统测量并采集数据，初步标定出外部轴的转轴和俯仰两轴与机器人基础坐标系间的转换关系。最后，确定优化的目标函数，利用粒子群优化算法优化关键参数以提高系统的整体精度。试验结果验证了该标定方法的有效性。

    📙 相关资料

    1. 《基于全局空间控制的高精度柔性视觉测量系统研究》PDF+DOC 针对传统机器人视觉测量系统中测量精度受机器人绝对定位精度限制的问题，构建了基于全局空间控制的高精度柔性视觉测量系统并研究其标定技术。通过全局空间测量定位系统实现机器人末端工具的高精度实时控制，可以突破机器人自身定位精度的限制，充分发挥其高度柔性的运动特性。为实现系统高精度测量，提出一种基于单应性矩阵......
    2. 《激光传感器实时采集信息的机器人运动轨迹优化》PDF+DOC 机器人运动轨迹优化工作至关重要，以往提出的轨迹优化方法在高复杂度的任务执行中难以发挥优势，故提出机器人运动轨迹优化方法，其采、用线性激光传感器CONTROL3D实时采集机器人运动轨迹信息，进行激光传感器3D坐标系的标定，实现精准、快速的机器人运动轨迹优化工作。本文方法重点讨论了坐标系的单点标定和多点......
    3. 《多目视觉定向天线位姿测量》PDF+DOC 定向天线指向精度直接影响通信效果。为了确保人造卫星、宇宙飞船等飞行器与地面控制中心间的可靠通信，需要测试定向天线指向精度。通过测量定向天线在运动过程中的位姿变化，可以获得定向天线实时指向，从而验证指向精度。本文针对定向天线位姿精密测量需求，研究了一种多目视觉的位姿测量方法。在多个位置布置视觉传感器，......
    4. 《基于多传感融合的吊装过程监测系统联合标定方法研究》PDF+DOC 为实现大尺度产品部件吊装对接实时位姿安全监控，利用多传感器数据融合技术，组建了包括单目视觉系统、九轴MEMS以及激光测距传感器的多传感器联合测量系统-集成测量单元。针对组建的集成测量单元设计了多传感器联合测量系统联合标定的方法，该方法借助于工业机器人首先将单目视觉系统与九轴MEMS标定于集成测量单元......
    5. 《定点法扫描仪外部标定算法》PDF+DOC 研究了缺损零件的机器人快速再制造系统中，当机械手夹持扫描仪扫描固定的零件时，通过采用测量空间虚拟固定点的方法进行扫描仪外部标定算法的实现，即标定扫描仪的坐标系与机器人末端坐标系(即Tool0)间的旋转(即Rx，Ry，Rz)和平移(即X，Y，Z)关系，并给出了基本算法原理和求解方法、数据采集过程以及实......
    6. 《基于机器人与激光传感器的点云快速拼接》PDF+DOC 三维激光扫描技术作为一种快速获取物体表面模型的技术，具有采集速度快，无需接触测量目标等优势。介绍了一种工业机器人结合三维激光扫描获取点云数据的系统的搭建方法，通过激光器获取得到点云数据，然后利用机器人给出的四元数得到两组点云之间的刚体变换关系使两组点云数据统一到相同的坐标系下，完成点云数据的快速拼接......
    7. 《基于遥测参数的雷达寻的反舰导弹脱靶量估算方法》PDF+DOC 笔者针对光学测量、无线电测量以及GPS测量等常用脱靶量测量方法的局限性，研究了利用导弹姿态角、速度以及雷达框架角估算反舰导弹脱靶量的方法，用坐标转换的方法推导了视线角与已知遥测参数的函数关系，给出了脱靶量估算的数学模型，并利用以往靶场试验的遥测数据对脱靶量进行了估算验证。经复算验证和比对分析表明：估......
    8. 《机器人辅助测量技术的研究》PDF+DOC 本文介绍了机器人辅助测量在ＦＭＳ环境下在车削加工中心及ＣＮＣ车削机床上进行尺寸测量的应用。文章分析了实现机器人辅助测量所存在的问题及解决方法，并详细介绍了测量系统的组成，着重介绍几种传感器及其使用方法。...
    9. 《一种非接触式机器人位姿精度测量系统》PDF+DOC 本文提出了一种非接触式机器人位姿精确度和重复性的测量系统。该系统克服了通常接触式测量系统的一些缺陷。能够确保非常高的测量精度是此系统的最主要优越性。...
    10. 《工业机器人的局部标定》PDF+DOC 以ABB公司的IRB120工业机器人和激光位移传感器组成的数据采集系统为研究对象，通过对实验系统底座平面上数据点的采集和处理，来标定机器人与激光位移传感器之间的齐次变化矩阵。以采集到的数据点在机器人坐标系中位于同一个平面上为标定原理，利用最小二乘法拟合平面方程，得到机器人需要标定的各个参数及平面参数......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。