《基于Allan方差自适应算法的姿态解算》PDF+DOC

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2. 《自适应显式互补滤波在六旋翼飞行器中的应用》PDF+DOC 针对六旋翼飞行器的惯性传感器在测量过程中存在漂移的问题，提出了基于自适应显式互补滤波的姿态解算算法，并对该算法的原理和稳定性进行分析；搭建了六旋翼飞行器的实验测试装置，并进行机体的动、静态测试实验。在实验中，对自适应显式互补滤波算法、显式互补滤波算法以及陀螺仪传感器测量方法进行比较。实验结果表明：自......
3. 《一种适用于惯性-地磁组合的自适应卡尔曼算法》PDF+DOC 现有的适用于惯性-地磁组合的姿态解算算法存在一个共性问题，即或者过于依赖陀螺仪而使得算法的动态精度较高但静态精度较差，或者过于依赖加速度计和地磁传感器组合而出现相反的结果，利用线加速度矢量的模动态调整对上述两者的依赖程度虽然有效但问题较大。提出实时估计加速度计输出矢量与地磁传感器输出矢量的向量积的模......
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5. 《改进梯度下降法的机载云台姿态解算》PDF+DOC 针对机载云台计算能力有限、动态性能较差的问题，提出一种基于低成本三轴无刷云台的改进梯度下降法姿态解算。该算法采用四元数描述系统模型，先进行卡尔曼滤波预处理加速度计的输出数据，降低动态误差，后利用基于梯度下降法姿态解算来减小姿态误差，最后线性融合加速度计、磁力计和陀螺仪解算的姿态四元数，从而得到能够适......
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7. 《多传感器量测噪声对航迹融合性能影响分析》PDF+DOC 针对多传感器量测噪声相关性和量测噪声方差比值对航迹融合性能有影响的问题，分别采用凸组合航迹融合、最优航迹融合和小航迹融合算法进行融合，对融合性能和单个传感器滤波性能进行分析对比。仿真实验表明：(1)当量测噪声相关系数趋向-1时，融合性能良好；当量测噪声相关系数趋向1时，融合性能退化。(2)当量测噪声......
8. 《基于Sage-Husa方法的旋翼姿态控制》PDF+DOC 针对传统IMU传感器信息融合方法对外界信息变化不敏感等问题，在分析陀螺仪噪声特性并建立基于ARMA模型的卡尔曼滤波器抑制陀螺仪随机噪声的基础上，将基于Sage-Husa方法的卡尔曼滤波器作为信息融合算法，增强姿态解算系统的自适应性。为提高Sage-Husa算法容错性能，提出一种加速度计可信性条件，根......
9. 《基于四元数EKF算法的小型无人机姿态估计》PDF+DOC 针对小型无人机设计的姿态测量系统，提出一种用于小型无人机姿态估计的四元数扩展Kalman滤波算法.该算法通过建立四元数姿态运动模型和航姿传感器测量模型，构建了以四元数和陀螺仪随机漂移为状态向量、以加速度计测量值和磁阻仪解算的航向角为观测向量的扩展Kalman滤波器，并设计了自适应测量噪声协方差矩阵修......
10. 《基于STM32的多旋翼飞行器设计》PDF+DOC 多旋翼飞行器在军事、农业领域有着广泛的应用。设计以STM32为主控，其外围电路主要包括六个模块，分别是气压计模块、超声波模块、陀螺仪模块、光流传感器模块、电源模块、遥控接收和发射模块。系统采用四元数算法与PID自动控制原理，经过实际测试，实现了飞行器的固定航线飞行、循迹飞行。...