作者：马立,荣伟彬,孙立宁,龚振邦 单位：中国机械工程学会 出版：《机械工程学报》2009年第02期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXXB2009020490 DOC编号：DOCJXXB2009020499 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为完成复杂的光学精密装配任务，开发一种多传感器混合控制的宏/微结合微操作机器人系统。在分析光学装配原理的基础上，阐述机器人系统的组成。研制由交流伺服电动机驱动的6自由度并联机构和由压电陶瓷驱动的5自由度柔性铰链机构，分别实现光学器件的粗定位及精定位，由压电陶瓷驱动的二级杠杆放大机构实现光学器件的可靠夹持。建立包括位姿检测、显微视觉、激光损耗检测及力检测的多传感器控制系统，根据传感器采集的位姿信息、视觉信息、损耗信息及力信息协调控制宏/微定位工作台精确调整光学器件的位置和姿态，实现装配自动化。试验表明，开发的面向光学精密装配的微操作机器人能够成功地完成光学器件的精确装配。

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