作者：刘洞波,杨高波,肖鹏,屈喜龙,刘长松 单位：中国仪器仪表学会 出版：《仪器仪表学报》2015年第05期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFYQXB2015050210 DOC编号：DOCYQXB2015050219 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对机器人定位过程中传感器感知信息存在野值，加剧粒子退化，导致机器人状态参数滤波值失真，甚至出现定位失败的问题，提出一种机器人自适应抗差无迹粒子滤波定位算法。在重要性采样阶段利用无迹卡尔曼滤波产生优选的建议分布函数，降低系统估计误差，同时有效提升系统的抗噪声能力。同时利用抗差估计原理构造抗差方差分量统计量，并由该统计量引入的自适应因子调节增益矩阵，减弱野值对滤波的影响。实验结果表明，当观测数据中存在野值时，该算法能够有效地控制观测异常误差的影响，定位精度得到了很大提高，并在不同系统噪声和观测噪声方差下，具有较强的鲁棒性和实时性。

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