作者：弋英民,黄莹 单位：华北计算技术研究所 出版：《计算机工程与应用》2015年第07期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSGG2015070080 DOC编号：DOCJSGG2015070089 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 低成本传感器、高精度定位是机器人同步定位与地图构建的热点研究问题。采用单视觉传感器来获取多个图像视觉信息，通过因式分解求解多幅图像的空间关系；利用多视角几何理论获得环境深度信息。机器人的同步定位与地图构建是通过对观测模型进行一阶泰勒近似，以及Rao-Blackwellised粒子滤波迭代进行的。在MT-R移动机器人研究平台进行实验，实验结果表明所提出的方法在定位精度指标优于经典的EKF-SLAM方法，并且只需要单个摄像头。

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