作者：樊绍巍,刘伊威,金明河,兰天,陈兆芃,刘宏,赵大威 单位：哈尔滨工程大学 出版：《哈尔滨工程大学学报》2009年第02期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHEBG2009020110 DOC编号：DOCHEBG2009020119 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《五指仿人机器人灵巧手DLR/HIT Hand Ⅱ》PDF+DOC2009年第11期 刘伊威,金明河,樊绍巍,兰天,陈兆芃 《机械手套让人更有力气:还能辅助诊疗和康复》PDF+DOC 《HIT/DLR灵巧手传感器系统》PDF+DOC2010年第04期 刘伊威,金明河 《HIT/DLR灵巧手单手指的阻抗控制》PDF+DOC2005年第10期 刘伊威,金明和,杨磊 《多指护理灵巧手的优化》PDF+DOC2005年第06期 刘峰,马履中 《智能机器人灵巧手的研究》PDF+DOC2003年第04期 刘宏,G.Hirzinger 《虚拟现实环境下虚拟手控制技术研究》PDF+DOC2009年第02期 殷磊,韩静,王烨,刘焕玲 《DLR/HIT机器人灵巧手手指位置控制的研究》PDF+DOC2009年第10期 刘伊威,赵京东 《灵巧手研究现状及挑战》PDF+DOC2009年第10期 罗建国,何茂艳,薛钟霄,黄真 《手部活动检测智能手套的设计》PDF+DOC2018年第04期 王玉博,段宇

    • 为了使灵巧手的外观和结构功能更加类人化，研制了新一代类人形机器人五指灵巧手——HIT/DLR HandⅡ.该灵巧手由一个独立的手掌和5个完全相同的具有4个关节3个自由度的模块化手指构成.机电集成的设计思想保证了所有驱动器，传动系统和电路系统都集成在手指和手掌的内部.钢丝耦合机构的采用，保证了手指末端关节在整个运动范围内都能够保证精确定1：1传动比.包装件同结构功能件融合的设计思想不但进一步缩减的灵巧手的外形尺寸，而且使灵巧手外形更加类人化.所有的创新型设计使灵巧手的手指外形尺寸仅是上一代手指的1/3.此外，为了提高灵巧手的多感知能力，重新设计的力/力拒传感器，位置传感器及温度传感器通巧妙的集成在手指的内部.试验表明，所设计的灵巧手不但达到了设计目标，也表现出了很强的抓握能力。

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