《基于超声波雷达传感器的AGV导航参数选择》PDF+DOC
作者:张文,孙作雷,曾连荪,张波
单位:中国电子科技集团公司第四十九研究所
出版:《传感器与微系统》2014年第12期
页数:5页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFCGQJ2014120110
DOC编号:DOCCGQJ2014120119
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针对自主导引车(AGV)的已有导引方式灵活性差和精度低等问题,提出使用超声波雷达传感器实现AGV自主导航并设置合理的导航模型参数。分别建立AGV的运动学模型和传感器的观测模型,为了表征实际的系统误差,基于一致性检测原理为过程模型和观测模型添加乘性或加性噪声。仿真结果表明:设置适当的噪声参数大小,可以实现AGV沿基准路线的自主导航运动。
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