作者：郭小勤,陈祝齐 单位：中国机械工程学会;广州机械科学研究院 出版：《机床与液压》2009年第09期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJCYY2009090470 DOC编号：DOCJCYY2009090479 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对声纳传感器存在的问题，提出了一种基于红外PSD传感器的沿墙导航控制算法。在环境探测方面由于采用了波束角小，镜面反射影响小的PSD传感器，使所测量的环境信息可靠性提高。在导航控制方面综合考虑室内环境特点和机器人状态，设计了多模态的沿墙导航控制算法。将上述算法在GrandarAS-R移动机器人上进行了导航实验。实验结果表明：机器人在室内环境下能较好地沿墙行走，运动轨迹平滑。所提出的基于PSD的沿墙导航系统比基于声纳的系统具有更高的性能价格比。

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